本文整理汇总了Python中quaternion.Quaternion.scalar_multiply方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：Python Quaternion.scalar_multiply方法的具体用法？Python Quaternion.scalar_multiply怎么用？Python Quaternion.scalar_multiply使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类quaternion.Quaternion的用法示例。
在下文中一共展示了Quaternion.scalar_multiply方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的Python代码示例。
示例1: __init__
# 需要导入模块: from quaternion import Quaternion [as 别名]
# 或者: from quaternion.Quaternion import scalar_multiply [as 别名]
class ComplimentaryFilter:
def __init__(self, k=0.5):
self.q = Quaternion(1, 0, 0, 0)
self.t = 0
self.k = k
def update(self, msr):
t = msr['t']
dt = t - self.t
self.t = t
w = Quaternion(0, msr['gyro.x'], msr['gyro.y'], msr['gyro.z'])
q_fqa = fqa(msr)
dq_static = q_fqa.add((self.q.scalar_multiply(-1))).scalar_multiply(1/dt)
dq_dynamic = w.multiply(self.q).scalar_multiply(0.5)
dq = dq_static.scalar_multiply(self.k).add(dq_dynamic.scalar_multiply(1 - self.k))
self.q = self.q.add(dq.scalar_multiply(dt))
self.q = Quaternion.normalize(self.q)