Python SciPy Rotation.mean用法及代码示例

本文简要介绍 python 语言中 scipy.spatial.transform.Rotation.mean 的用法。

用法:

Rotation.mean(self, weights=None)#

获取旋转的平均值。

参数 ：：

weights： 数组 形状 (N,)，可选

说明旋转的相对重要性的权重。如果 None (默认)，则权重中的所有值都被假定为相等。

返回 ：：

mean： Rotation 实例

包含当前实例中旋转平均值的对象。

注意：

使用的平均值是弦 L2 平均值(也称为投影或诱导算术平均值)。如果 p 是一组具有平均 m 的旋转，那么 m 是最小化 (weights[:, None, None] * (p.as_matrix() - m.as_matrix())**2).sum() 的旋转。

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> r = R.from_euler('zyx', [[0, 0, 0],
...                          [1, 0, 0],
...                          [0, 1, 0],
...                          [0, 0, 1]], degrees=True)
>>> r.mean().as_euler('zyx', degrees=True)
array([0.24945696, 0.25054542, 0.24945696])