Python SciPy Rotation.from_rotvec用法及代码示例

本文简要介绍 python 语言中 scipy.spatial.transform.Rotation.from_rotvec 的用法。

用法:

classmethod  Rotation.from_rotvec(cls, rotvec, degrees=False)#

从旋转向量初始化。

旋转向量是一个 3 维向量，它是相对于旋转轴的 co-directional，其范数给出了旋转角度 [1]。

参数 ：：

rotvec： 数组，形状 (N, 3) 或 (3,)

单个向量或向量堆栈，其中rot_vec[i] 给出第 i 个旋转向量。

degrees： 布尔型，可选

如果为真，则假定给定幅度以度为单位。默认为假。

返回 ：：

rotation： Rotation 实例

包含由输入旋转向量表示的旋转的对象。

参考：

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation#Rotation_vector

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

初始化单个旋转：

>>> r = R.from_rotvec(np.pi/2 * np.array([0, 0, 1]))
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

以度为单位初始化一个旋转，并以度为单位进行查看：

>>> r = R.from_rotvec(45 * np.array([0, 1, 0]), degrees=True)
>>> r.as_rotvec(degrees=True)
array([ 0., 45.,  0.])

在一个对象中初始化多个旋转：

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [np.pi/2, 0, 0]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.57079633, 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)

也可以有一个单一的 rotaton 堆栈：

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)