Python SciPy Rotation.approx_equal用法及代码示例

本文简要介绍 python 语言中 scipy.spatial.transform.Rotation.approx_equal 的用法。

用法:

Rotation.approx_equal(self, Rotation other, atol=None, degrees=False)#

确定另一个旋转是否近似等于这个。

平等是通过计算旋转之间的最小角度并检查它是否小于 atol 来衡量的。

参数 ：：

other： Rotation 实例

包含用于测量此旋转的对象。

atol： 浮点数，可选

绝对角度公差，低于该公差，旋转被视为相等。如果没有给出，则默认设置为 1e-8 弧度。

degrees： 布尔型，可选

如果给定 True 和 atol，则 atol 以度为单位进行测量。如果为 False(默认值)，则 atol 以弧度为单位进行测量。

返回 ：：

approx_equal： ndarray 或布尔值

旋转是否近似相等，如果对象包含单个旋转，则为 bool；如果对象包含多个旋转，则为 ndarray。

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np
>>> p = R.from_quat([0, 0, 0, 1])
>>> q = R.from_quat(np.eye(4))
>>> p.approx_equal(q)
array([False, False, False, True])

单次旋转的近似相等：

>>> p.approx_equal(q[0])
False