Python SciPy Rotation.as_rotvec用法及代码示例

本文简要介绍 python 语言中 scipy.spatial.transform.Rotation.as_rotvec 的用法。

用法:

Rotation.as_rotvec(self, degrees=False)#

表示为旋转向量。

旋转向量是一个 3 维向量，它是相对于旋转轴的 co-directional，其范数给出了旋转角度 [1]。

参数 ：：

degrees： 布尔值，可选

如果此标志为 True，则返回的幅度以度为单位，否则以弧度为单位。默认为假。

返回 ：：

rotvec： ndarray，形状 (3,) 或 (N, 3)

形状取决于用于初始化的输入的形状。

参考：

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation#Rotation_vector

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

表示单次旋转：

>>> r = R.from_euler('z', 90, degrees=True)
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

以度数表示旋转：

>>> r = R.from_euler('YX', (-90, -90), degrees=True)
>>> s = r.as_rotvec(degrees=True)
>>> s
array([-69.2820323, -69.2820323, -69.2820323])
>>> np.linalg.norm(s)
120.00000000000001

表示具有单次旋转的堆栈：

>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)

表示单个对象中的多个旋转：

>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1], [1, 1, 0, 1]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.35102172, 1.35102172, 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)