Python SciPy Rotation.as_rotvec用法及代碼示例

本文簡要介紹 python 語言中 scipy.spatial.transform.Rotation.as_rotvec 的用法。

用法:

Rotation.as_rotvec(self, degrees=False)#

表示為旋轉向量。

旋轉向量是一個 3 維向量，它是相對於旋轉軸的 co-directional，其範數給出了旋轉角度 [1]。

參數 ：：

degrees： 布爾值，可選

如果此標誌為 True，則返回的幅度以度為單位，否則以弧度為單位。默認為假。

返回 ：：

rotvec： ndarray，形狀 (3,) 或 (N, 3)

形狀取決於用於初始化的輸入的形狀。

參考：

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation#Rotation_vector

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

表示單次旋轉：

>>> r = R.from_euler('z', 90, degrees=True)
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

以度數表示旋轉：

>>> r = R.from_euler('YX', (-90, -90), degrees=True)
>>> s = r.as_rotvec(degrees=True)
>>> s
array([-69.2820323, -69.2820323, -69.2820323])
>>> np.linalg.norm(s)
120.00000000000001

表示具有單次旋轉的堆棧：

>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)

表示單個對象中的多個旋轉：

>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1], [1, 1, 0, 1]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.35102172, 1.35102172, 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)