Python SciPy Rotation.__mul__用法及代碼示例

本文簡要介紹 python 語言中 scipy.spatial.transform.Rotation.__mul__ 的用法。

用法:

Rotation.__mul__()#

與另一個組成這個輪換。

如果p和q是兩次旋轉，那麽“q 後跟 p”的組合等價於p*q。就旋轉矩陣而言，組合可以表示為p.as_matrix().dot(q.as_matrix()).

參數 ：：

other： Rotation 實例

包含要與此組合的旋轉的對象。請注意，旋轉組合不是可交換的，因此 p * q 與 q * p 不同。

返回 ：：

composition： Rotation 實例

此函數支持一次組合多個旋轉。以下情況是可能的：

• 任何一個p或者q包含單個旋轉。在這種情況下作品包含將另一個對象中的每個旋轉與單個旋轉組合的結果。

• 兩個都p和q包含N輪換。在這種情況下，每次旋轉p[i]由相應的旋轉組成q[i]和輸出包含N輪換。

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

兩個單次旋轉的組成：

>>> p = R.from_quat([0, 0, 1, 1])
>>> q = R.from_quat([1, 0, 0, 1])
>>> p.as_matrix()
array([[ 0., -1.,  0.],
       [ 1.,  0.,  0.],
       [ 0.,  0.,  1.]])
>>> q.as_matrix()
array([[ 1.,  0.,  0.],
       [ 0.,  0., -1.],
       [ 0.,  1.,  0.]])
>>> r = p * q
>>> r.as_matrix()
array([[0., 0., 1.],
       [1., 0., 0.],
       [0., 1., 0.]])

包含相同旋轉次數的兩個物體的合成：

>>> p = R.from_quat([[0, 0, 1, 1], [1, 0, 0, 1]])
>>> q = R.from_rotvec([[np.pi/4, 0, 0], [-np.pi/4, 0, np.pi/4]])
>>> p.as_quat()
array([[0.        , 0.        , 0.70710678, 0.70710678],
       [0.70710678, 0.        , 0.        , 0.70710678]])
>>> q.as_quat()
array([[ 0.38268343,  0.        ,  0.        ,  0.92387953],
       [-0.37282173,  0.        ,  0.37282173,  0.84971049]])
>>> r = p * q
>>> r.as_quat()
array([[ 0.27059805,  0.27059805,  0.65328148,  0.65328148],
       [ 0.33721128, -0.26362477,  0.26362477,  0.86446082]])