Python SciPy Rotation.inv用法及代碼示例

本文簡要介紹 python 語言中 scipy.spatial.transform.Rotation.inv 的用法。

用法:

Rotation.inv(self)#

反轉這個旋轉。

旋轉與其逆的組合導致恒等變換。

返回 ：：

inverse： Rotation 實例

包含當前實例中的逆旋轉的對象。

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

反轉單個旋轉：

>>> p = R.from_euler('z', 45, degrees=True)
>>> q = p.inv()
>>> q.as_euler('zyx', degrees=True)
array([-45.,   0.,   0.])

反轉多個旋轉：

>>> p = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/3], [-np.pi/4, 0, 0]])
>>> q = p.inv()
>>> q.as_rotvec()
array([[-0.        , -0.        , -1.04719755],
       [ 0.78539816, -0.        , -0.        ]])