Python SciPy Rotation.__pow__用法及代碼示例

本文簡要介紹 python 語言中 scipy.spatial.transform.Rotation.__pow__ 的用法。

用法:

Rotation.__pow__()#

將該旋轉與自身組合 n 次。

通過將冪 n 視為應用於繞旋轉固定軸的旋轉角度的比例因子，旋轉 p 與其自身的組合可以擴展到非整數 n。表達式 q = p ** n 也可以表示為 q = Rotation.from_rotvec(n * p.as_rotvec()) 。

如果n 為負，則在通電之前反轉旋轉。換句話說，p ** -abs(n) == p.inv() ** abs(n) 。

參數 ：：

n： 浮點數

與自身組成旋轉的次數。

modulus： None

此覆蓋參數不適用於旋轉，並且必須是 None 。

返回 ：：

power： Rotation 實例

如果輸入旋轉 p 包含 N 多次旋轉，則輸出將包含 N 旋轉，其中 i 次旋轉等於 p[i] ** n

注意：

例如，2 的冪將使旋轉角度加倍，0.5 的冪將使角度減半。有三種值得注意的情況：如果n == 1則返回原始旋轉，如果n == 0則返回恒等旋轉，如果n == -1則返回p.inv()。

請注意，分數冪 n 有效地獲取旋轉根，使用該角度(主根)的最短路徑最小表示來實現。這意味著n 和1/n 的冪不一定彼此相反。例如，+240 度旋轉的 0.5 次方將被計算為 -120 度旋轉的 0.5 次方，結果是 -60 度而不是 +120 度旋轉。

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

旋轉的冪：

>>> p = R.from_rotvec([1, 0, 0])
>>> q = p ** 2
>>> q.as_rotvec()
array([2., 0., 0.])
>>> r = p ** 0.5
>>> r.as_rotvec()
array([0.5, 0., 0.])

逆冪不一定會抵消：

>>> p = R.from_rotvec([0, 0, 120], degrees=True)
>>> ((p ** 2) ** 0.5).as_rotvec(degrees=True)
array([  -0.,   -0., -60.])