Python SciPy Rotation.from_rotvec用法及代碼示例

本文簡要介紹 python 語言中 scipy.spatial.transform.Rotation.from_rotvec 的用法。

用法:

classmethod  Rotation.from_rotvec(cls, rotvec, degrees=False)#

從旋轉向量初始化。

旋轉向量是一個 3 維向量，它是相對於旋轉軸的 co-directional，其範數給出了旋轉角度 [1]。

參數 ：：

rotvec： 數組，形狀 (N, 3) 或 (3,)

單個向量或向量堆棧，其中rot_vec[i] 給出第 i 個旋轉向量。

degrees： 布爾型，可選

如果為真，則假定給定幅度以度為單位。默認為假。

返回 ：：

rotation： Rotation 實例

包含由輸入旋轉向量表示的旋轉的對象。

參考：

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation#Rotation_vector

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

初始化單個旋轉：

>>> r = R.from_rotvec(np.pi/2 * np.array([0, 0, 1]))
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

以度為單位初始化一個旋轉，並以度為單位進行查看：

>>> r = R.from_rotvec(45 * np.array([0, 1, 0]), degrees=True)
>>> r.as_rotvec(degrees=True)
array([ 0., 45.,  0.])

在一個對象中初始化多個旋轉：

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [np.pi/2, 0, 0]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.57079633, 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)

也可以有一個單一的 rotaton 堆棧：

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)