Python SciPy Rotation.as_mrp用法及代码示例

本文简要介绍 python 语言中 scipy.spatial.transform.Rotation.as_mrp 的用法。

用法:

Rotation.as_mrp(self)#

表示为修改后的罗 Delhi 格斯参数 (MRP)。

MRP 是到旋转轴的 3 维向量 co-directional，其大小等于 tan(theta / 4) ，其中 theta 是旋转角度(以弧度为单位)[1]。

MRP 具有 360 度的奇异性，可以通过确保旋转角度不超过 180 度来避免这种情况，即在超过 180 度时切换旋转方向。此函数将始终返回与小于或等于 180 度的旋转相对应的 MRP。

返回 ：：

mrps： ndarray，形状 (3,) 或 (N, 3)

形状取决于用于初始化的输入的形状。

注意：

参考：

[1]

Shuster, M. D.“态度表征调查”，《航天科学杂志》，卷。 41, No.4, 1993, pp. 475-476

例子：

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

表示单次旋转：

>>> r = R.from_rotvec([0, 0, np.pi])
>>> r.as_mrp()
array([0.        , 0.        , 1.         ])
>>> r.as_mrp().shape
(3,)

表示具有单次旋转的堆栈：

>>> r = R.from_euler('xyz', [[180, 0, 0]], degrees=True)
>>> r.as_mrp()
array([[1.       , 0.        , 0.         ]])
>>> r.as_mrp().shape
(1, 3)

表示多次旋转：

>>> r = R.from_rotvec([[np.pi/2, 0, 0], [0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_mrp()
array([[0.41421356, 0.        , 0.        ],
       [0.        , 0.        , 0.41421356]])
>>> r.as_mrp().shape
(2, 3)