本文整理汇总了C++中PID::GetOutput方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ PID::GetOutput方法的具体用法？C++ PID::GetOutput怎么用？C++ PID::GetOutput使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类PID的用法示例。
在下文中一共展示了PID::GetOutput方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: loop
void loop() {
// 22,0,0 is lowest value for sustaining oscillation
// 1.48,0,0 is highest value for almost no reverse
static float P = 1.48, I = 0, D = 0;
static long setpoint = 0;
if (Serial.available()) { // User started typing something
if (Serial.peek() == 'p') {
Serial.read();
Serial.println(F("\r\nGive a P value"));
scanf_P(PSTR("%f"), &P);
Serial.println(P);
} else if (Serial.peek() == 'i') {
Serial.read();
Serial.println(F("\r\nGive a I value"));
scanf_P(PSTR("%f"), &I);
Serial.println(I);
} else if (Serial.peek() == 'd') {
Serial.read();
Serial.println(F("\r\nGive a D value"));
scanf_P(PSTR("%f"), &D);
Serial.println(D);
} else if (Serial.peek() == 's') {
Serial.read();
Serial.println(F("\r\nGive a Setpoint"));
scanf_P(PSTR("%ld"), &setpoint);
Serial.println(setpoint);
} else {
Serial.println(F("\r\nEnter new PID values"));
scanf_P(PSTR("%f %f %f"), &P, &I, &D);
printf_P(PSTR("%f %f %f"), P, I, D);
}
}
botPID.SetPID(P, I, D);
bot.UpdateEncoders();
long encdists[4];
bot.GetDists(encdists);
long xdist, ydist;
bot.GetPos(&xdist, &ydist);
int wheelspd = botPID.GetOutput(xdist, setpoint, micros());
bot.Run(0, wheelspd);
//printf_P(PSTR(/*"P:%.2f I:%.2f D:%.2f "*/"curdist:%4ld setpoint:%4ld curspd:%4d\n"),
// P, I, D, xdist, setpoint, wheelspd);
delay(10);
}