本文整理汇总了C++中Joint::setGenVels方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Joint::setGenVels方法的具体用法？C++ Joint::setGenVels怎么用？C++ Joint::setGenVels使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类Joint的用法示例。
在下文中一共展示了Joint::setGenVels方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: fitWorldAngularVel
void BodyNode::fitWorldAngularVel(const Eigen::Vector3d& _targetAngVel,
BodyNode::InverseKinematicsPolicy /*_policy*/,
bool _jointVelLimit)
{
// TODO: Only IKP_PARENT_JOINT policy is supported now.
Joint* parentJoint = getParentJoint();
size_t dof = parentJoint->getNumGenCoords();
if (dof == 0)
return;
optimizer::Problem prob(dof);
// Use the current joint configuration as initial guess
prob.setInitialGuess(parentJoint->getGenVels());
// Objective function
VelocityObjFunc obj(this, _targetAngVel, VelocityObjFunc::VT_ANGULAR, mSkeleton);
prob.setObjective(&obj);
// Joint limit
if (_jointVelLimit)
{
prob.setLowerBounds(parentJoint->getGenVelsMin());
prob.setUpperBounds(parentJoint->getGenVelsMax());
}
// Solve with gradient-free local minima algorithm
optimizer::NloptSolver solver(&prob, NLOPT_LN_BOBYQA);
solver.solve();
// Set optimal configuration of the parent joint
Eigen::VectorXd jointDQ = prob.getOptimalSolution();
parentJoint->setGenVels(jointDQ, true, true);
}