本文整理汇总了C++中Joint::setConfigs方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Joint::setConfigs方法的具体用法？C++ Joint::setConfigs怎么用？C++ Joint::setConfigs使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类Joint的用法示例。
在下文中一共展示了Joint::setConfigs方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: fitWorldTransformParentJointImpl
void BodyNode::fitWorldTransformParentJointImpl(
const Eigen::Isometry3d& _target, bool _jointLimit)
{
Joint* parentJoint = getParentJoint();
size_t dof = parentJoint->getNumGenCoords();
if (dof == 0)
return;
optimizer::Problem prob(dof);
// Use the current joint configuration as initial guess
prob.setInitialGuess(parentJoint->getConfigs());
// Objective function
TransformObjFunc obj(this, _target, mSkeleton);
prob.setObjective(&obj);
// Joint limit
if (_jointLimit)
{
prob.setLowerBounds(parentJoint->getConfigsMin());
prob.setUpperBounds(parentJoint->getConfigsMax());
}
// Solve with gradient-free local minima algorithm
optimizer::NloptSolver solver(&prob, NLOPT_LN_BOBYQA);
solver.solve();
// Set optimal configuration of the parent joint
Eigen::VectorXd jointQ = prob.getOptimalSolution();
parentJoint->setConfigs(jointQ, true, true, true);
}