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C++ Viewer::createEnvironment方法代码示例

本文整理汇总了C++中Viewer::createEnvironment方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ Viewer::createEnvironment方法的具体用法?C++ Viewer::createEnvironment怎么用?C++ Viewer::createEnvironment使用的例子?那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在Viewer的用法示例。


在下文中一共展示了Viewer::createEnvironment方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: main


//.........这里部分代码省略.........

    // SET UP THE MPC CONTROLLER:
    // --------------------------
    RealTimeAlgorithm alg(ocp);
    alg.set(INTEGRATOR_TYPE, INT_RK45);
    alg.set(MAX_NUM_ITERATIONS,1);
    alg.set(PRINT_COPYRIGHT, false);
    alg.set(DISCRETIZATION_TYPE, SINGLE_SHOOTING);
    Controller controller(alg);

    // SETTING UP THE SIMULATION ENVIRONMENT:
    // --------------------------------------
    DVector X(12), U(4), U0(4);
    X.setZero();
    X(2) = 4.;
  //  X(12) = X(13) = X(14) = X(15) = 58.;
    U.setZero();
    U0.setZero();
    controller.init(0., X);
    process.init(0., X, U);

//    VariablesGrid graph;
    VariablesGrid Y;
    Y.setZero();

    // END OF ACADO SOLVER SETUP
    // -------------------------

    // Initialise input from keyboard
    Input input(false);

    // Gepetto viewer over corba
    Viewer viewer;
    viewer.createEnvironment(cylinders);
    viewer.createDrone(PIE_SOURCE_DIR"/data/quadrotor_base.stl");

    double t = 0;
    std::clock_t previousTime;
    previousTime = std::clock();
    auto refInput = input.getReference();
    DVector LastRefVec(10);
    LastRefVec.setZero();

    while(true)
    {
        // getting reference from input and passing it to the algorithm
        refInput = input.getReference();
if (abs(refInput[0]-LastRefVec(0))>1.)
{
if (refInput[0]>LastRefVec(0)) { refInput[0] = LastRefVec(0)+1.;}
else {refInput[0] = LastRefVec(0)-1.;}
}
if (abs(refInput[1]-LastRefVec(1))>1.)
{
if (refInput[1]>LastRefVec(1)) { refInput[1] = LastRefVec(1)+1.;}
else {refInput[1] = LastRefVec(1)-1.;}
}
if (abs(refInput[0]-LastRefVec(0))>1.)
{
if (refInput[2]>LastRefVec(2)) { refInput[2] = LastRefVec(2)+1.;}
else {refInput[2] = LastRefVec(2)-1.;}
}
        double refT[10] = {refInput[0], refInput[1], refInput[2], 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.};
        DVector refVec(10, refT);
        VariablesGrid referenceVG (refVec, Grid{t, t+1., 2});
        referenceVG.setVector(0, LastRefVec);
开发者ID:Mathieu-Geisert,项目名称:ProjetSupaero,代码行数:67,代码来源:ProjectSupaero.cpp


注:本文中的Viewer::createEnvironment方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。