本文整理汇总了C++中BodyNode::addExtForce方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ BodyNode::addExtForce方法的具体用法？C++ BodyNode::addExtForce怎么用？C++ BodyNode::addExtForce使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类BodyNode的用法示例。
在下文中一共展示了BodyNode::addExtForce方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: timeStepping
void timeStepping() override
{
mController->clearForces();
// Lesson 3
mController->addSPDForces();
// Lesson 4
mController->addAnkleStrategyForces();
// Lesson 6
mController->setWheelCommands();
// Apply body forces based on user input, and color the body shape red
if(mForceCountDown > 0)
{
BodyNode* bn = mWorld->getSkeleton("biped")->getBodyNode("h_abdomen");
auto shapeNodes = bn->getShapeNodesWith<VisualAspect>();
shapeNodes[0]->getVisualAspect()->setColor(dart::Color::Red());
if(mPositiveSign)
bn->addExtForce(default_force * Eigen::Vector3d::UnitX(),
bn->getCOM(), false, false);
else
bn->addExtForce(-default_force*Eigen::Vector3d::UnitX(),
bn->getCOM(), false, false);
--mForceCountDown;
}
// Step the simulation forward
SimWindow::timeStepping();
}