C++ Controller::GetCycle方法代码示例

/*!
 * \brief
 * 右へ移弦
 * 
 * \param nb_string
 * 移弦前ポジション
 * 
 * 
 */
void Igen::ToRight(QVector<double> &axis0, QVector<double> &axis1,int _startString)
{
	//キャリブレーション位置を使う（初期状態を計算する必要はない）
	QList<Calibration::Positions> pos = calibration->GetCalibratedPositions(); // Calibration::Positions は[0,100]正規化されているためmm単位にはなっていないことに注意

	Controller* control = Controller::GetInstance();
	int cycle = control->GetCycle();

	//移弦用に追加するベクタサイズ
	int size = (double)DurationTime / (double)cycle;

	//軸上位置
	double pos0 = 0;
	double pos1 = 0;
	
	//残余半径計算対象弦
	int nb_string = 0;

	//シングル右側
	if(_startString == 1){//1-2弦，シングル右は2-3弦
		//残余半径計算対象弦は第3弦
		nb_string = 2;
	}else if(_startString == 3){//2-3弦，シングル右は3-4弦
		//残余半径計算対象弦は第4弦
		nb_string = 3;
	}else{
		//右はない
		Error::Critical(0, QObject::tr("ToRight()関数の第一引数が不正です"));
	}

	double radius = geometry->residualRadius(pos[_startString].start[0], pos[_startString].start[1], nb_string);//移弦先は第3弦
	//移弦に必要なΔLを求める
	double step_deltaL = radius/(double)size;
	//移弦を行う時間分の制御ベクトルを追加する
	for(int i=1;i<=size;i++){				
		double deltaL0 = (-radius)+step_deltaL*i; //相対右側
		double deltaL1 = 0;//ここは安全マージンを取るなら取っても良い // 相対左側
		//if(i == 50){
		//	cout << "debug";
		//}
		if(i == size){
			std::cout << "deltaL0=" << deltaL0 << "deltaL1=" << deltaL1 << " deltaL0 を厳密に0に落とします." << std::endl;
			deltaL0 = 0;
		}
		geometry->commonTangent(deltaL0, deltaL1, pos0, pos1, _startString + 2);
		if(i == size){
			std::cout << "pos0=" << pos0 << "pos1=" << pos1 << std::endl;
		}
		axis0.append(pos0);
		axis1.append(pos1);
	}
}

/*!
 * \brief
 * 左へ移弦（旧実装）
 * 
 * \param nb_string
 * 移弦前ポジション
 * 
 * 
 */
void Igen::ToLeft(QVector<double> &axis0, QVector<double> &axis1,int _startString)
{
	//キャリブレーション位置を使う（初期状態を計算する必要はない）
	QList<Calibration::Positions> pos = calibration->GetCalibratedPositions(); // Calibration::Positions は[0,100]正規化されているためmm単位にはなっていないことに注意

	Controller* control = Controller::GetInstance();
	int cycle = control->GetCycle();

	//移弦用に追加するベクタサイズ
	int size = (double)DurationTime / (double)cycle;

	//軸上位置
	double pos0 = 0;
	double pos1 = 0;
	
	//残余半径計算対象弦
	int nb_string = 0;

	if(_startString == 3){//2-3弦，シングル左は1-2弦
		//残余半径計算対象弦は第1弦
		nb_string = 0;
	}else if(_startString == 5){//3-4弦，シングル左は2-3弦
		//残余半径計算対象弦は第2弦
		nb_string = 1;
	}else{
		//左はない
		Error::Critical(0, QObject::tr("ToLeft()関数の第一引数が不正です"));
	}

	double radius = geometry->residualRadius(pos[_startString].start[0], pos[_startString].start[1], nb_string);
	//移弦に必要なΔLを求める
	double step_deltaL = radius/(double)size;
	//移弦を行う時間分の制御ベクトルを追加する
	for(int i=1;i<=size;i++){				
		double deltaL0 = 0;	//ここは安全マージンを取るなら取っても良い //相対右側
		double deltaL1 = (-radius)+step_deltaL*i;					   //相対左側
		geometry->commonTangent(deltaL0, deltaL1, pos0, pos1, _startString - 2);
		axis0.append(pos0);
		axis1.append(pos1);
	}
}

/*!
 * \brief
 * 右へ移弦（新実装）
 * 
 * \param nb_string
 * 移弦前ポジション
 * 
 * 
 */
void Igen::ToRightSide(QVector<double> &axis0, QVector<double> &axis1,int nbIgenStep, int _startString)
{

	//// axisに追加していくので現在のaxisの最終値がここの初期値（キャリブレーションは使わない）

	//初期状態の取得
	double initial_pos0 = axis0[axis0.size()-1];
	double initial_pos1 = axis1[axis1.size()-1];

	//1ステップの時間を取得
	Controller* control = Controller::GetInstance();
	int cycle = control->GetCycle();

	//移弦用に追加するベクタサイズ
	int size = (double)DurationTime / (double)cycle;

	//軸上位置
	double pos0 = 0;
	double pos1 = 0;

	//// 移弦ステップ分左に移弦する

	//ループ内で決定する
	int current_string = 0;
	int left_string = 0;
	int right_string = 0;

	//クリアランスはループ内で固定が良いと思われる
	double deltaL  = -5.0;
	double deltaL0 = deltaL;	//右弦に対するクリアランス（※注意※一単位右の両弦位置を使うので，着目弦が相対左弦になることに注意）
	double deltaL1 = deltaL;	//着目弦に対するクリアランス

	nbIgenStep = qAbs(nbIgenStep);

	for(int i=0;i<nbIgenStep;i++){

		//(1)最初に，自弦と右弦に対して一定のクリアランスを保つまで運動する．
		//(2)次に，右弦と，さらに右弦に対して一定のクリアランスを保つまで運動する．

		current_string = _startString + i;  //着目弦
		left_string = current_string - 1;   //左弦（current_string==0の時のみ左弦は存在しないが問題ない）
		right_string = current_string + 1;  //右弦

		if(current_string % 2 == 0){
			//現在着目している位置が単弦位置の場合；

			//ループの初期位置
			double curr_deltaL0 = 0;
			double curr_deltaL1 = 0;
			if(i == 0){
				//右側の次の単弦位置
				curr_deltaL0 = geometry->residualRadius2(initial_pos0, initial_pos1, right_string+1)*(-1.);
				//着目弦
				curr_deltaL1 = geometry->residualRadius2(initial_pos0, initial_pos1, current_string)*(-1.);
			}else{
				//右側の次の単弦位置
				curr_deltaL0 = geometry->residualRadius2(pos0, pos1, right_string+1)*(-1.);
				//着目弦
				curr_deltaL1 = geometry->residualRadius2(pos0, pos1, current_string)*(-1.);
			}
			
			double deltaL0_step = (deltaL0-curr_deltaL0) / (double)size;	//右弦ステップ
			double deltaL1_step = (deltaL1-curr_deltaL1) / (double)size;	//着目弦ステップ

			//右弦位置で両円接触条件にて展開
			for(int j=0;j<size;j++){
				curr_deltaL0 += deltaL0_step; //右弦ステップ
				curr_deltaL1 += deltaL1_step; //着目弦
				geometry->commonTangent(curr_deltaL0, curr_deltaL1, pos0, pos1, right_string); //右弦位置で展開
				axis0.append(pos0);
				axis1.append(pos1);
			}

			curr_deltaL0 = 0;
			curr_deltaL1 = 0;

		}else{
			//現在着目している位置が両弦位置の場合；

			//ループの初期位置
			double curr_deltaL0 = 0;
			double curr_deltaL1 = 0;
			if(i == 0){
				//右弦単弦位置
				curr_deltaL0 = geometry->residualRadius2(initial_pos0, initial_pos1, right_string)*(-1.);
				//左弦単弦位置
				curr_deltaL1 = geometry->residualRadius2(initial_pos0, initial_pos1, left_string)*(-1.);
			}else{
				//右側単弦位置
				curr_deltaL0 = geometry->residualRadius2(pos0, pos1, right_string)*(-1.);
				//左側単弦位置
//.........这里部分代码省略.........