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C++ AP_InertialSensor::use_gyro方法代码示例

本文整理汇总了C++中AP_InertialSensor::use_gyro方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ AP_InertialSensor::use_gyro方法的具体用法?C++ AP_InertialSensor::use_gyro怎么用?C++ AP_InertialSensor::use_gyro使用的例子?那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在AP_InertialSensor的用法示例。


在下文中一共展示了AP_InertialSensor::use_gyro方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: ins_gyros_consistent

bool AP_Arming::ins_gyros_consistent(const AP_InertialSensor &ins)
{
    const uint8_t gyro_count = ins.get_gyro_count();
    if (gyro_count <= 1) {
        return true;
    }

    const Vector3f &prime_gyro_vec = ins.get_gyro();
    const uint32_t now = AP_HAL::millis();
    for(uint8_t i=0; i<gyro_count; i++) {
        if (!ins.use_gyro(i)) {
            continue;
        }
        // get next gyro vector
        const Vector3f &gyro_vec = ins.get_gyro(i);
        Vector3f vec_diff = gyro_vec - prime_gyro_vec;
        // allow for up to 5 degrees/s difference. Pass if it has
        // been OK in last 10 seconds
        if (vec_diff.length() <= radians(5)) {
            last_gyro_pass_ms[i] = now;
        }
        if (now - last_gyro_pass_ms[i] > 10000) {
            return false;
        }
    }

    return true;
}
开发者ID:Javiercerna,项目名称:ardupilot,代码行数:28,代码来源:AP_Arming.cpp


注:本文中的AP_InertialSensor::use_gyro方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。