本文整理汇总了C++中AP_InertialSensor::use_gyro方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ AP_InertialSensor::use_gyro方法的具体用法？C++ AP_InertialSensor::use_gyro怎么用？C++ AP_InertialSensor::use_gyro使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类AP_InertialSensor的用法示例。
在下文中一共展示了AP_InertialSensor::use_gyro方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: ins_gyros_consistent
bool AP_Arming::ins_gyros_consistent(const AP_InertialSensor &ins)
{
const uint8_t gyro_count = ins.get_gyro_count();
if (gyro_count <= 1) {
return true;
}
const Vector3f &prime_gyro_vec = ins.get_gyro();
const uint32_t now = AP_HAL::millis();
for(uint8_t i=0; i<gyro_count; i++) {
if (!ins.use_gyro(i)) {
continue;
}
// get next gyro vector
const Vector3f &gyro_vec = ins.get_gyro(i);
Vector3f vec_diff = gyro_vec - prime_gyro_vec;
// allow for up to 5 degrees/s difference. Pass if it has
// been OK in last 10 seconds
if (vec_diff.length() <= radians(5)) {
last_gyro_pass_ms[i] = now;
}
if (now - last_gyro_pass_ms[i] > 10000) {
return false;
}
}
return true;
}