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C++ Transform2D::xy方法代码示例

本文整理汇总了C++中Transform2D::xy方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ Transform2D::xy方法的具体用法?C++ Transform2D::xy怎么用?C++ Transform2D::xy使用的例子?那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在Transform2D的用法示例。


在下文中一共展示了Transform2D::xy方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: translation

        Transform2D Transform3D::projectTo2D(const arma::vec3& yawAxis, const arma::vec3& forwardAxis) const {
            Transform2D result;

            // Translation
            arma::vec3 orthoForwardAxis = arma::normalise(arma::cross(yawAxis, arma::cross(forwardAxis, yawAxis)));
            arma::vec3 r                = translation();
            Rotation3D newSpaceToWorld;
            newSpaceToWorld.x()        = orthoForwardAxis;
            newSpaceToWorld.y()        = arma::cross(yawAxis, orthoForwardAxis);
            newSpaceToWorld.z()        = yawAxis;
            Rotation3D worldToNewSpace = newSpaceToWorld.i();
            arma::vec3 rNewSpace       = worldToNewSpace * r;
            result.xy()                = rNewSpace.rows(0, 1);

            // Rotation
            Rotation3D rot       = rotation();
            arma::vec3 x         = rot.x();
            arma::vec3 xNew      = worldToNewSpace * x;
            float theta_x_from_f = std::atan2(xNew[1], xNew[0]);  // sin/cos
            result.angle()       = theta_x_from_f;

            // std::cerr << "in = \n" << *this << std::endl;
            // std::cerr << "out = \n" << result << std::endl;
            return result;
        }
开发者ID:NUbots,项目名称:NUbots,代码行数:25,代码来源:Transform3D.cpp


注:本文中的Transform2D::xy方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。