C++ SE3::rotation_matrix方法代码示例

本文整理汇总了C++中SE3::rotation_matrix方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ SE3::rotation_matrix方法的具体用法？C++ SE3::rotation_matrix怎么用？C++ SE3::rotation_matrix使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类SE3的用法示例。

在下文中一共展示了SE3::rotation_matrix方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: depthFromTriangulation

bool depthFromTriangulation(
    const SE3& T_search_ref,
    const Vector3d& f_ref,
    const Vector3d& f_cur,
    double& depth)
{
  Matrix<double,3,2> A; A << T_search_ref.rotation_matrix() * f_ref, f_cur;
  const Matrix2d AtA = A.transpose()*A;
  if(AtA.determinant() < 0.000001)
    return false;
  const Vector2d depth2 = - AtA.inverse()*A.transpose()*T_search_ref.translation();
  depth = fabs(depth2[0]);
  return true;
}

注：本文中的SE3::rotation_matrix方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台，相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目，源码版权归原作者所有，传播和使用请参考对应项目的License；未经允许，请勿转载。