本文整理汇总了C++中SE3::act方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ SE3::act方法的具体用法？C++ SE3::act怎么用？C++ SE3::act使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类SE3的用法示例。
在下文中一共展示了SE3::act方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: testForceSet
bool testForceSet()
{
using namespace se3;
typedef Eigen::Matrix<double,4,4> Matrix4;
typedef SE3::Matrix6 Matrix6;
typedef SE3::Vector3 Vector3;
typedef Force::Vector6 Vector6;
SE3 amb = SE3::Random();
SE3 bmc = SE3::Random();
SE3 amc = amb*bmc;
ForceSet F(12);
ForceSet F2(Eigen::Matrix<double,3,2>::Zero(),Eigen::Matrix<double,3,2>::Zero());
F.block(10,2) = F2;
assert( F.matrix().col(10).norm() == 0.0 );
assert( isnan(F.matrix()(0,9)) );
std::cout << "F10 = " << F2.matrix() << std::endl;
std::cout << "F = " << F.matrix() << std::endl;
ForceSet F3(Eigen::Matrix<double,3,12>::Random(),Eigen::Matrix<double,3,12>::Random());
ForceSet F4 = amb.act(F3);
SE3::Matrix6 aXb= amb;
assert( (aXb.transpose().inverse()*F3.matrix()).isApprox(F4.matrix()) );
ForceSet bF = bmc.act(F3);
ForceSet aF = amb.act(bF);
ForceSet aF2 = amc.act(F3);
assert( aF.matrix().isApprox( aF2.matrix() ) );
ForceSet F36 = amb.act(F3.block(3,6));
assert( (aXb.transpose().inverse()*F3.matrix().block(0,3,6,6)).isApprox(F36.matrix()) );
ForceSet F36full(12); F36full.block(3,6) = amb.act(F3.block(3,6));
assert( (aXb.transpose().inverse()*F3.matrix().block(0,3,6,6))
.isApprox(F36full.matrix().block(0,3,6,6)) );
return true;
}