本文整理汇总了Python中moveit_commander.MoveGroupCommander.shift_pose_target方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:Python MoveGroupCommander.shift_pose_target方法的具体用法?Python MoveGroupCommander.shift_pose_target怎么用?Python MoveGroupCommander.shift_pose_target使用的例子?那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类moveit_commander.MoveGroupCommander
的用法示例。
在下文中一共展示了MoveGroupCommander.shift_pose_target方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的Python代码示例。
示例1: GenericDualArmClient
# 需要导入模块: from moveit_commander import MoveGroupCommander [as 别名]
# 或者: from moveit_commander.MoveGroupCommander import shift_pose_target [as 别名]
class GenericDualArmClient():
_safe_kinematicsolver = "RRTConnectkConfigDefault"
def __init__(self, *args, **kwargs):
larm_name = args[0]
rarm_name = args[1] # "arm_right" for Motoman SDA10F
self.r_arm = MoveGroupCommander(rarm_name)
self.r_arm.set_planner_id(self._safe_kinematicsolver)
def move_rarm_shift_forward(self, axis, value):
'''
Ref. http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_commander/html/classmoveit__commander_1_1move__group_1_1MoveGroupCommander.html#a22f9ec1477c3d61e728660850d50ce1f
'''
self.r_arm.shift_pose_target(axis, value)
self.r_arm.plan()
self.r_arm.go()
def move_rarm_fixedpose_forward(self):
tpose = Pose()
#TODO Currently the following position may work with SDA10F but not with NXO
tpose.position.x = 0.599
tpose.position.y = -0.379
tpose.position.z = 1.11
self.r_arm.set_pose_target(tpose)
self.r_arm.plan()
self.r_arm.go()