本文整理汇总了Python中moveit_commander.MoveGroupCommander.get_current_rpy方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：Python MoveGroupCommander.get_current_rpy方法的具体用法？Python MoveGroupCommander.get_current_rpy怎么用？Python MoveGroupCommander.get_current_rpy使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类moveit_commander.MoveGroupCommander的用法示例。
在下文中一共展示了MoveGroupCommander.get_current_rpy方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的Python代码示例。
示例1: __init__
# 需要导入模块: from moveit_commander import MoveGroupCommander [as 别名]
# 或者: from moveit_commander.MoveGroupCommander import get_current_rpy [as 别名]
def __init__(self):
group = MoveGroupCommander("arm")
#group.set_orientation_tolerance([0.3,0.3,0,3])
p = PoseStamped()
p.header.frame_id = "/katana_base_link"
p.pose.position.x = 0.4287
#p.pose.position.y = -0.0847
p.pose.position.y = 0.0
p.pose.position.z = 0.4492
q = quaternion_from_euler(2, 0, 0)
p.pose.orientation.x = q[0]
p.pose.orientation.y = q[1]
p.pose.orientation.z = q[2]
p.pose.orientation.w = q[3]
print "Planning frame: " ,group.get_planning_frame()
print "Pose reference frame: ",group.get_pose_reference_frame()
#group.set_pose_reference_frame("katana_base_link")
print "RPy target: 0,0,0"
#group.set_rpy_target([0, 0, 0],"katana_gripper_tool_frame")
#group.set_position_target([0.16,0,0.40], "katana_gripper_tool_frame")
group.set_pose_target(p, "katana_gripper_tool_frame")
group.go()
print "Current rpy: " , group.get_current_rpy("katana_gripper_tool_frame")