本文整理汇总了Python中moveit_commander.MoveGroupCommander.set_end_effector_link方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：Python MoveGroupCommander.set_end_effector_link方法的具体用法？Python MoveGroupCommander.set_end_effector_link怎么用？Python MoveGroupCommander.set_end_effector_link使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类moveit_commander.MoveGroupCommander的用法示例。
在下文中一共展示了MoveGroupCommander.set_end_effector_link方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的Python代码示例。
示例1: MoveGroupCommander
# 需要导入模块: from moveit_commander import MoveGroupCommander [as 别名]
# 或者: from moveit_commander.MoveGroupCommander import set_end_effector_link [as 别名]
#!/usr/bin/env python
import rospy
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from sensor_msgs.msg import JointState
from geometry_msgs.msg import Pose
group = MoveGroupCommander("right_arm") # arm for fetch
group.set_end_effector_link('r_gripper_tool_frame')
group.set_pose_reference_frame('/base_footprint')
def pose_callback(pose):
pos = pose.position
qtr = pose.orientation
if qtr.x == 0 and qtr.y == 0 and qtr.z == 0 and qtr.w == 0:
group.set_position_target([pos.x, pos.y, pos.z])
else: group.set_pose_target(pose)
group.go()
def joint_callback(msg):
goal = map(lambda joint_name: msg.position[msg.name.index(joint_name)],
group.get_active_joints())
group.set_joint_value_target(goal)
group.go()
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node('movescratch')
rospy.Subscriber("movescratch/pose_goal", Pose, pose_callback)
rospy.Subscriber("movescratch/joint_goal", JointState, joint_callback)
rospy.spin()