本文整理汇总了C++中optimizablegraph::Vertex::setMarginalized方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Vertex::setMarginalized方法的具体用法？C++ Vertex::setMarginalized怎么用？C++ Vertex::setMarginalized使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类optimizablegraph::Vertex的用法示例。
在下文中一共展示了Vertex::setMarginalized方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: prepare
bool MainWindow::prepare()
{
SparseOptimizer* optimizer = viewer->graph;
if (_currentOptimizationAlgorithmProperty.requiresMarginalize) {
cerr << "Marginalizing Landmarks" << endl;
for (SparseOptimizer::VertexIDMap::const_iterator it = optimizer->vertices().begin(); it != optimizer->vertices().end(); ++it) {
OptimizableGraph::Vertex* v = static_cast<OptimizableGraph::Vertex*>(it->second);
int vdim = v->dimension();
v->setMarginalized((vdim == _currentOptimizationAlgorithmProperty.landmarkDim));
}
}
else {
cerr << "Preparing (no marginalization of Landmarks)" << endl;
for (SparseOptimizer::VertexIDMap::const_iterator it = optimizer->vertices().begin(); it != optimizer->vertices().end(); ++it) {
OptimizableGraph::Vertex* v = static_cast<OptimizableGraph::Vertex*>(it->second);
v->setMarginalized(false);
}
}
viewer->graph->initializeOptimization();
return true;
}