本文整理汇总了C++中eigen::Vector4d::block方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Vector4d::block方法的具体用法？C++ Vector4d::block怎么用？C++ Vector4d::block使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类eigen::Vector4d的用法示例。
在下文中一共展示了Vector4d::block方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: quaternionToRotation
/*
* @brief Convert a quaternion to the corresponding rotation matrix
* @note Pay attention to the convention used. The function follows the
* conversion in "Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation:
* A Tutorial for Quaternion Algebra", Equation (78).
*
* The input quaternion should be in the form
* [q1, q2, q3, q4(scalar)]^T
*/
inline Eigen::Matrix3d quaternionToRotation(
const Eigen::Vector4d& q) {
const Eigen::Vector3d& q_vec = q.block(0, 0, 3, 1);
const double& q4 = q(3);
Eigen::Matrix3d R =
(2*q4*q4-1)*Eigen::Matrix3d::Identity() -
2*q4*skewSymmetric(q_vec) +
2*q_vec*q_vec.transpose();
//TODO: Is it necessary to use the approximation equation
// (Equation (87)) when the rotation angle is small?
return R;
}