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C++ Transform3f::getRotation方法代码示例

本文整理汇总了C++中Transform3f::getRotation方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ Transform3f::getRotation方法的具体用法?C++ Transform3f::getRotation怎么用?C++ Transform3f::getRotation使用的例子?那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在Transform3f的用法示例。


在下文中一共展示了Transform3f::getRotation方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: conservativeAdvancementMeshOriented

bool conservativeAdvancementMeshOriented(const BVHModel<BV>& o1,
                                         const MotionBase* motion1,
                                         const BVHModel<BV>& o2,
                                         const MotionBase* motion2,
                                         const CollisionRequest& request,
                                         CollisionResult& result,
                                         FCL_REAL& toc)
{
  Transform3f tf1, tf2;
  motion1->getCurrentTransform(tf1);
  motion2->getCurrentTransform(tf2);

  // whether the first start configuration is in collision
  if(collide(&o1, tf1, &o2, tf2, request, result))
  {
    toc = 0;
    return true;
  }
  
  
  ConservativeAdvancementOrientedNode node;

  initialize(node, o1, tf1, o2, tf2);

  node.motion1 = motion1;
  node.motion2 = motion2;

  do
  {
    node.motion1->getCurrentTransform(tf1);
    node.motion2->getCurrentTransform(tf2);

    // compute the transformation from 1 to 2
    Transform3f tf;
    relativeTransform(tf1, tf2, tf);
    node.R = tf.getRotation();
    node.T = tf.getTranslation();
    
    node.delta_t = 1;
    node.min_distance = std::numeric_limits<FCL_REAL>::max();

    distanceRecurse(&node, 0, 0, NULL);

    if(node.delta_t <= node.t_err)
    {
      // std::cout << node.delta_t << " " << node.t_err << std::endl;
      break;
    }

    node.toc += node.delta_t;
    if(node.toc > 1)
    {
      node.toc = 1;
      break;
    }

    node.motion1->integrate(node.toc);
    node.motion2->integrate(node.toc);
  }
  while(1);

  toc = node.toc;

  if(node.toc < 1)
    return true;

  return false;
}
开发者ID:Karsten1987,项目名称:fcl,代码行数:68,代码来源:conservative_advancement.cpp


注:本文中的Transform3f::getRotation方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。