本文整理汇总了C++中Transform3f::getRotation方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Transform3f::getRotation方法的具体用法？C++ Transform3f::getRotation怎么用？C++ Transform3f::getRotation使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类Transform3f的用法示例。
在下文中一共展示了Transform3f::getRotation方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: conservativeAdvancementMeshOriented
bool conservativeAdvancementMeshOriented(const BVHModel<BV>& o1,
const MotionBase* motion1,
const BVHModel<BV>& o2,
const MotionBase* motion2,
const CollisionRequest& request,
CollisionResult& result,
FCL_REAL& toc)
{
Transform3f tf1, tf2;
motion1->getCurrentTransform(tf1);
motion2->getCurrentTransform(tf2);
// whether the first start configuration is in collision
if(collide(&o1, tf1, &o2, tf2, request, result))
{
toc = 0;
return true;
}
ConservativeAdvancementOrientedNode node;
initialize(node, o1, tf1, o2, tf2);
node.motion1 = motion1;
node.motion2 = motion2;
do
{
node.motion1->getCurrentTransform(tf1);
node.motion2->getCurrentTransform(tf2);
// compute the transformation from 1 to 2
Transform3f tf;
relativeTransform(tf1, tf2, tf);
node.R = tf.getRotation();
node.T = tf.getTranslation();
node.delta_t = 1;
node.min_distance = std::numeric_limits<FCL_REAL>::max();
distanceRecurse(&node, 0, 0, NULL);
if(node.delta_t <= node.t_err)
{
// std::cout << node.delta_t << " " << node.t_err << std::endl;
break;
}
node.toc += node.delta_t;
if(node.toc > 1)
{
node.toc = 1;
break;
}
node.motion1->integrate(node.toc);
node.motion2->integrate(node.toc);
}
while(1);
toc = node.toc;
if(node.toc < 1)
return true;
return false;
}