本文整理汇总了C++中Quaterniond::FromAxisAngle方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Quaterniond::FromAxisAngle方法的具体用法？C++ Quaterniond::FromAxisAngle怎么用？C++ Quaterniond::FromAxisAngle使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类Quaterniond的用法示例。
在下文中一共展示了Quaterniond::FromAxisAngle方法的2个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: fitToLocation
Vector3d CSkeleton::fitToLocation(Joint_handle hJoint, Vector3d target_loc)
{
Joint_handle hRoot = rootOf(hJoint);
updateGlobalPostures(hRoot);
if(hRoot == parents[hJoint])
{
joints[hJoint].setOffset(target_loc);
updateGlobalPostures(hRoot);
return globals[hJoint].getOffset();
}
//updateGlobalPostures(0);
Joint_handle hParent = parents[hJoint];
Vector3d dJoint, dTarget;
Vector3d pJoint, pParent;
pJoint = getGlobalPosition(hJoint);
pParent = getGlobalPosition(hParent);
dJoint = (pJoint - pParent).Normalize();
dTarget = (target_loc - pParent).Normalize();
Quaterniond qParent = getGlobalRotation(hParent);
// dJoint = cast_to_vector(!qParent*dJoint*qParent);
// dTarget = cast_to_vector(!qParent*dTarget*qParent);
Vector3d axis = Vector3d::Cross(dJoint, dTarget);
double dot = Vector3d::Dot(dJoint, dTarget);
double angle = acos(Vector3d::Dot(dJoint, dTarget));
Quaterniond qtemp = !qParent*Quaterniond(0, axis.X(), axis.Y(), axis.Z())*qParent;
axis = Vector3d(qtemp.X(), qtemp.Y(), qtemp.Z());
Quaterniond rot;
rot.FromAxisAngle(angle, axis.X(), axis.Y(), axis.Z());
qtemp = rot*Quaterniond(0, dJoint.X(), dJoint.Y(), dJoint.Z())*!rot;
Vector3d pos(qtemp.X(), qtemp.Y(), qtemp.Z());
Vector3d err = pos - dTarget;
if( angle == 0.f ||
(axis.X() == 0 && axis.Y() == 0 && axis.Z() ==0) ||
dJoint == dTarget)
return globals[hJoint].getOffset();
joints[hParent].Rotate(rot);
//rotateJoint(hParent, rot);
updateGlobalPostures(hParent);
//updateGlobalPostures(0);
return globals[hJoint].getOffset();
}示例2: rotate
void CSkeleton::rotate(double deg, double x, double y, double z)
{
Quaterniond q;
q.FromAxisAngle(deg*M_PI/180.0, x, y, z);
rotate(q);
}