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C++ DataFrame::setCMD方法代码示例

本文整理汇总了C++中DataFrame::setCMD方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ DataFrame::setCMD方法的具体用法?C++ DataFrame::setCMD怎么用?C++ DataFrame::setCMD使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在DataFrame的用法示例。


在下文中一共展示了DataFrame::setCMD方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1:

// TODO : Multiple return statements, fix this
std::shared_ptr<SBGOutputFrame> SBGInsIg500N::getNextFrame()
{
    DataFrame frame; // Used to parse the data read from the RS-232 port
    std::shared_ptr<SBGOutputFrame> resultFrame; 
    u_int8_t header_buffer[HEADER_LENGTH]; 
    u_int8_t header_temp[HEADER_LENGTH-1];

    u_int8_t sync_byte[1];
    
    //************* SYNC BYTE **************//
    if ( RS232_PollComport(port, sync_byte, 1 ) == 0 ){
        return 0;
    }
    
    if( sync_byte[0] != SYNCX_VALUE){
         ROS_WARN("Comm line not sync");
         return 0;
    }
       
    //************* HEADER *************//
    if( RS232_PollComport(port,header_temp,HEADER_LENGTH-1) == 0 ){ // Read 4 bytes
        return 0;
    }
    
    header_buffer[0] = sync_byte[0];
    for(int i = 0; i < HEADER_LENGTH-1; ++i)
        header_buffer[i+1] = header_temp[i];
    
    frame.setHeader(header_buffer);

    //************* PARSE HEADER *************//
    u_int8_t command = header_buffer[(STX_LENGTH+SYNCX_LENGTH)];
    u_int8_t msb_value = header_buffer[(STX_LENGTH+SYNCX_LENGTH+CMD_LENGTH)];
    u_int8_t lsb_value = header_buffer[(STX_LENGTH+SYNCX_LENGTH+CMD_LENGTH+LEN_MSB_LENGTH)];
    frame.setCMD(command);

    //************* DATA *************//
    u_int8_t temp_buffer[1];
    u_int16_t data_length = ((msb_value << 8 )|lsb_value);
    
    ROS_INFO("Data Length:");
    ROS_INFO(std::to_string((int)data_length).c_str());
    
    u_int8_t* data_buffer = new u_int8_t(data_length);
    int read = 0, temp;
    while ( read < data_length ){
        temp = RS232_PollComport(port,temp_buffer,1);
        if( temp == 1 ){
            data_buffer[read] = temp_buffer[0];
            read += temp;
        }
    }
    
    frame.setData(data_buffer);

    //************* FOOTER *************//
    u_int8_t footer_buffer[FOOTER_LENGTH];
    if( RS232_PollComport(port,footer_buffer,FOOTER_LENGTH) == 0 ){ // Read 3 bytes
        return 0;
    }
    if ( footer_buffer[FOOTER_LENGTH-1] != ETX_VALUE )
        return 0;
    frame.setFooter(footer_buffer);

    //************* CRC *************//
    u_int16_t crc = ((footer_buffer[0] << 8) | footer_buffer[1]);

    u_int8_t crc_buffer [HEADER_LENGTH+data_length+FOOTER_LENGTH];
    
    for( int i = 0; i < HEADER_LENGTH; ++i )
        crc_buffer[i] = header_buffer[i];
    
    for(int i = 0; i < data_length; ++i)
        crc_buffer[(HEADER_LENGTH)+i] = data_buffer[i];
    
    for(int i = 0; i < FOOTER_LENGTH; ++i)
        crc_buffer[(HEADER_LENGTH+data_length)+i] = footer_buffer[i];

    u_int16_t calculated_crc = SBGFrame::calcCRC(crc_buffer,data_length);

    //************* PARSE COMMAND *************//
    if( crc == calculated_crc){
        parseCommand(frame, resultFrame);
    } else {
        ROS_WARN(" Wrong CRC value ");
        return 0;
    }
    delete data_buffer;
    if ( resultFrame != 0 || resultFrame != nullptr )
        return resultFrame;
    else 
        return 0;
}
开发者ID:kritchie,项目名称:SBG_IG-500N,代码行数:94,代码来源:sbg_ins_ig500n.cpp


注:本文中的DataFrame::setCMD方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。