本文整理汇总了C++中eigen::Affine3d::translate方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Affine3d::translate方法的具体用法？C++ Affine3d::translate怎么用？C++ Affine3d::translate使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类eigen::Affine3d的用法示例。
在下文中一共展示了Affine3d::translate方法的2个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: transformEigenToTF
TEST(TFEigenConversions, eigen_tf_transform)
{
tf::Transform t;
Eigen::Affine3d k;
Eigen::Quaterniond kq;
kq.coeffs()(0) = gen_rand(-1.0,1.0);
kq.coeffs()(1) = gen_rand(-1.0,1.0);
kq.coeffs()(2) = gen_rand(-1.0,1.0);
kq.coeffs()(3) = gen_rand(-1.0,1.0);
kq.normalize();
k.translate(Eigen::Vector3d(gen_rand(-10,10),gen_rand(-10,10),gen_rand(-10,10)));
k.rotate(kq);
transformEigenToTF(k,t);
for(int i=0; i < 3; i++)
{
ASSERT_NEAR(t.getOrigin()[i],k.matrix()(i,3),1e-6);
for(int j=0; j < 3; j++)
{
ASSERT_NEAR(t.getBasis()[i][j],k.matrix()(i,j),1e-6);
}
}
}示例2: main
// Usage: ./Volumetricd.exe ../../data/monkey.obj 256 4 2 90
int main(int argc, char **argv)
{
if (argc < 6)
{
std::cerr << "Missing parameters. Abort."
<< std::endl
<< "Usage: ./Volumetricd.exe ../../data/monkey.obj 256 8 2 90"
<< std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
Timer timer;
const std::string filepath = argv[1];
const int vol_size = atoi(argv[2]);
const int vx_size = atoi(argv[3]);
const int cloud_count = atoi(argv[4]);
const int rot_interval = atoi(argv[5]);
std::pair<std::vector<double>, std::vector<double>> depth_buffer;
//
// Projection and Modelview Matrices
//
Eigen::Matrix4d K = perspective_matrix(fov_y, aspect_ratio, near_plane, far_plane);
std::pair<Eigen::Matrix4d, Eigen::Matrix4d> T(Eigen::Matrix4d::Identity(), Eigen::Matrix4d::Identity());
//
// Creating volume
//
Eigen::Vector3d voxel_size(vx_size, vx_size, vx_size);
Eigen::Vector3d volume_size(vol_size, vol_size, vol_size);
Eigen::Vector3d voxel_count(volume_size.x() / voxel_size.x(), volume_size.y() / voxel_size.y(), volume_size.z() / voxel_size.z());
//
Eigen::Affine3d grid_affine = Eigen::Affine3d::Identity();
grid_affine.translate(Eigen::Vector3d(0, 0, -256));
grid_affine.scale(Eigen::Vector3d(1, 1, -1)); // z is negative inside of screen
Grid grid(volume_size, voxel_size, grid_affine.matrix());
//
// Importing .obj
//
timer.start();
std::vector<Eigen::Vector3d> points3DOrig, pointsTmp;
import_obj(filepath, points3DOrig);
timer.print_interval("Importing monkey : ");
std::cout << "Monkey point count : " << points3DOrig.size() << std::endl;
//
// Translating and rotating monkey point cloud
std::pair<std::vector<Eigen::Vector3d>, std::vector<Eigen::Vector3d>> cloud;
//
Eigen::Affine3d rotate = Eigen::Affine3d::Identity();
Eigen::Affine3d translate = Eigen::Affine3d::Identity();
translate.translate(Eigen::Vector3d(0, 0, -256));
//
// Compute first cloud
//
for (Eigen::Vector3d p3d : points3DOrig)
{
Eigen::Vector4d rot = translate.matrix() * rotate.matrix() * p3d.homogeneous();
rot /= rot.w();
cloud.first.push_back(rot.head<3>());
}
//
// Update grid with first cloud
//
timer.start();
create_depth_buffer<double>(depth_buffer.first, cloud.first, K, Eigen::Matrix4d::Identity(), far_plane);
timer.print_interval("CPU compute depth : ");
timer.start();
update_volume(grid, depth_buffer.first, K, T.first);
timer.print_interval("CPU Update volume : ");
//
// Compute next clouds
Eigen::Matrix4d cloud_mat = Eigen::Matrix4d::Identity();
Timer iter_timer;
for (int i = 1; i < cloud_count; ++i)
{
std::cout << std::endl << i << " : " << i * rot_interval << std::endl;
iter_timer.start();
// Rotation matrix
rotate = Eigen::Affine3d::Identity();
rotate.rotate(Eigen::AngleAxisd(DegToRad(i * rot_interval), Eigen::Vector3d::UnitY()));
cloud.second.clear();
for (Eigen::Vector3d p3d : points3DOrig)
{
Eigen::Vector4d rot = translate.matrix() * rotate.matrix() * p3d.homogeneous();
rot /= rot.w();
cloud.second.push_back(rot.head<3>());
}
//.........这里部分代码省略.........