本文整理汇总了C++中KeyFrame::ReplaceMapPointMatch方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ KeyFrame::ReplaceMapPointMatch方法的具体用法？C++ KeyFrame::ReplaceMapPointMatch怎么用？C++ KeyFrame::ReplaceMapPointMatch使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类KeyFrame的用法示例。
在下文中一共展示了KeyFrame::ReplaceMapPointMatch方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: Replace
void MapPoint::Replace(MapPoint* pMP)
{
if(pMP->mnId==this->mnId)
return;
map<KeyFrame*,size_t> obs;
{
boost::mutex::scoped_lock lock1(mMutexFeatures);
boost::mutex::scoped_lock lock2(mMutexPos);
obs=mObservations;
mObservations.clear();
mbBad=true;
}
for(map<KeyFrame*,size_t>::iterator mit=obs.begin(), mend=obs.end(); mit!=mend; mit++)
{
// Replace measurement in keyframe
KeyFrame* pKF = mit->first;
if(!pMP->IsInKeyFrame(pKF))
{
pKF->ReplaceMapPointMatch(mit->second, pMP);
pMP->AddObservation(pKF,mit->second);
}
else
{
pKF->EraseMapPointMatch(mit->second);
}
}
pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();
mpMap->EraseMapPoint(this);
}