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C++ ArRobot::isHeadingDone方法代码示例

本文整理汇总了C++中ArRobot::isHeadingDone方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ ArRobot::isHeadingDone方法的具体用法?C++ ArRobot::isHeadingDone怎么用?C++ ArRobot::isHeadingDone使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在ArRobot的用法示例。


在下文中一共展示了ArRobot::isHeadingDone方法的2个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: main


//.........这里部分代码省略.........
  {
    printf("Could not connect to SICK laser... exiting\n");
    robot.disconnect();
    Aria::shutdown();
    return 1;
  }

#ifdef WIN32
  // wait until someone pushes the motor button to go
  while (1)
  {
    robot.lock();
    if (!robot.isRunning())
      exit(0);
    if (robot.areMotorsEnabled())
    {
      robot.unlock();
      break;
    }
    robot.unlock();
    ArUtil::sleep(100);
  }
#endif

  // basically from here on down the robot just cruises around a bit

  robot.lock();
  // enable the motors, disable amigobot sounds
  robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1);

  ArTime startTime;
  // move a couple meters
  robot.move(distToTravel);
  robot.unlock();
  startTime.setToNow();
  do {
    ArUtil::sleep(100);
    robot.lock();
    robot.setHeading(0);
    done = robot.isMoveDone(60);
    robot.unlock();
  } while (!done);

  /*
  // rotate a few times
  robot.lock();
  robot.setVel(0);
  robot.setRotVel(60);
  robot.unlock();
  ArUtil::sleep(12000);
  */

  robot.lock();
  robot.setHeading(180);
  robot.unlock();
  do {
    ArUtil::sleep(100);
    robot.lock();
    robot.setHeading(180);
    done = robot.isHeadingDone();
    robot.unlock();
  } while (!done);

  // move a couple meters
  robot.lock();
  robot.move(distToTravel);
  robot.unlock();
  startTime.setToNow();
  do {
    ArUtil::sleep(100);
    robot.lock();
    robot.setHeading(180);
    done = robot.isMoveDone(60);
    robot.unlock();
  } while (!done);

  robot.lock();
  robot.setHeading(0);
  robot.setVel(0);
  robot.unlock();
  startTime.setToNow();
  do {
    ArUtil::sleep(100);
    robot.lock();
    robot.setHeading(0);
    done = robot.isHeadingDone();
    robot.unlock();
  } while (!done);


  sick.lockDevice();
  sick.disconnect();
  sick.unlockDevice();
  robot.lock();
  robot.disconnect();
  robot.unlock();
  // now exit
  Aria::shutdown();
  return 0;
}
开发者ID:sendtooscar,项目名称:ariaClientDriver,代码行数:101,代码来源:sickAutoLogger.cpp

示例2: main


//.........这里部分代码省略.........
    ArUtil::sleep(50);
  }
  printf("directMotionExample: Telling the robot to move backwards one meter, then sleeping 5 seconds\n");
  robot.lock();
  robot.move(-1000);
  robot.unlock();
  start.setToNow();
  while (1)
  {
    robot.lock();
    if (robot.isMoveDone())
    {
      printf("directMotionExample: Finished distance\n");
      robot.unlock();
      break;
    }
    if (start.mSecSince() > 10000)
    {
      printf("directMotionExample: Distance timed out\n");
      robot.unlock();
      break;
    }
    robot.unlock();
    ArUtil::sleep(50);
  }
  printf("directMotionExample: Telling the robot to turn to 180, then sleeping 4 seconds\n");
  robot.lock();
  robot.setHeading(180);
  robot.unlock();
  start.setToNow();
  while (1)
  {
    robot.lock();
    if (robot.isHeadingDone(5))
    {
      printf("directMotionExample: Finished turn\n");
      robot.unlock();
      break;
    }
    if (start.mSecSince() > 5000)
    {
      printf("directMotionExample: Turn timed out\n");
      robot.unlock();
      break;
    }
    robot.unlock();
    ArUtil::sleep(100);
  }
  printf("directMotionExample: Telling the robot to turn to 90, then sleeping 2 seconds\n");
  robot.lock();
  robot.setHeading(90);
  robot.unlock();
  start.setToNow();
  while (1)
  {
    robot.lock();
    if (robot.isHeadingDone(5))
    {
      printf("directMotionExample: Finished turn\n");
      robot.unlock();
      break;
    }
    if (start.mSecSince() > 5000)
    {
      printf("directMotionExample: turn timed out\n");
      robot.unlock();
开发者ID:sanyaade-research-hub,项目名称:aria,代码行数:67,代码来源:directMotionExample.cpp


注:本文中的ArRobot::isHeadingDone方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。