本文整理汇总了C++中robot_state::RobotState::getRobotModel方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ RobotState::getRobotModel方法的具体用法?C++ RobotState::getRobotModel怎么用?C++ RobotState::getRobotModel使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类robot_state::RobotState
的用法示例。
在下文中一共展示了RobotState::getRobotModel方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: createOrientationConstraint
/// Create an OrientationConstraint message that constrains the given link to its
/// current orientation in state within the given tolerance.
moveit_msgs::OrientationConstraint createOrientationConstraint(const std::string& link_name,
const robot_state::RobotState& state,
double tol)
{
if (!state.getRobotModel()->hasLinkModel(link_name))
throw std::runtime_error("Link does not exist");
// Getting link pose from state
geometry_msgs::Pose pose_msg;
Eigen::Affine3d pose = state.getGlobalLinkTransform(link_name);
tf::poseEigenToMsg(pose, pose_msg);
return createOrientationConstraint(link_name, pose_msg, tol);
}