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C++ RobotState::getRobotModel方法代码示例

本文整理汇总了C++中robot_state::RobotState::getRobotModel方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ RobotState::getRobotModel方法的具体用法?C++ RobotState::getRobotModel怎么用?C++ RobotState::getRobotModel使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在robot_state::RobotState的用法示例。


在下文中一共展示了RobotState::getRobotModel方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: createOrientationConstraint

/// Create an OrientationConstraint message that constrains the given link to its
/// current orientation in state within the given tolerance.
moveit_msgs::OrientationConstraint createOrientationConstraint(const std::string& link_name,
                                                               const robot_state::RobotState& state,
                                                               double tol)
{
    if (!state.getRobotModel()->hasLinkModel(link_name))
        throw std::runtime_error("Link does not exist");

    // Getting link pose from state
    geometry_msgs::Pose pose_msg;
    Eigen::Affine3d pose = state.getGlobalLinkTransform(link_name);
    tf::poseEigenToMsg(pose, pose_msg);

    return createOrientationConstraint(link_name, pose_msg, tol);
}
开发者ID:ryanluna,项目名称:r2_planning,代码行数:16,代码来源:iss_navigation.cpp


注:本文中的robot_state::RobotState::getRobotModel方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。