本文整理汇总了C++中eigen::Transform::inverse方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Transform::inverse方法的具体用法？C++ Transform::inverse怎么用？C++ Transform::inverse使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类eigen::Transform的用法示例。
在下文中一共展示了Transform::inverse方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: getData
void multiKinectCalibration::getData()
{
iterationStep = 0;
// std::string relativeTo = listOfTFnames.at(0);
kinect2kinectTransform.resize(listOfTFnames.size() - 1);
ros::Rate r(2);
Eigen::Transform<double,3,Eigen::Affine> kinectReference;
ros::spinOnce();
if (!useTFonly)
{
while ( iterationStep < listOfTFnames.size() && ros::ok())
{
std::cerr << "Waiting for point clouds... \n";
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
showPCL();
std::cerr << "Subscribe pcl done" << std::endl;
}
sleep(1.0);
std::cerr << listener.allFramesAsString() << std::endl;
// listen to all tf Frames
// get the transformation between kinects
for (std::size_t i = 0; i < listOfTFnames.size(); i++)
{
tf::StampedTransform transform;
std::string parentFrame;
listener.getParent(listOfTFnames.at(i),ros::Time(0),parentFrame);
listOfPointCloudnameHeaders.push_back(parentFrame);
std::cerr << "Lookup transform: "<< listOfTFnames.at(i) << " with parent: "<< parentFrame <<std::endl;
listener.waitForTransform(parentFrame,listOfTFnames.at(i),ros::Time(0),ros::Duration(5.0));
listener.lookupTransform(parentFrame,listOfTFnames.at(i),ros::Time(0),transform);
Eigen::Transform<double,3,Eigen::Affine> tmpTransform;
tf::transformTFToEigen(transform,tmpTransform);
// geometry_msgs::TransformStamped msg;
// transformStampedTFToMsg(transform, msg);
// Eigen::Translation<float,3> translation(msg.transform.translation.x, msg.transform.translation.y, msg.transform.translation.z);
// Eigen::Quaternion<float> rotation(msg.transform.rotation.w,
// msg.transform.rotation.x,
// msg.transform.rotation.y,
// msg.transform.rotation.z);
// std::cerr << "tmp:\n" << tmpTransform.matrix() << std::endl;
if (i == 0) kinectReference = tmpTransform;
else kinect2kinectTransform[i-1] = kinectReference * tmpTransform.inverse();
}
// std::cerr << "Kinect Ref:\n" << kinectReference.matrix() << std::endl;
}