本文整理汇总了C++中OpticalFlow::bodyRate方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ OpticalFlow::bodyRate方法的具体用法?C++ OpticalFlow::bodyRate怎么用?C++ OpticalFlow::bodyRate使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类OpticalFlow
的用法示例。
在下文中一共展示了OpticalFlow::bodyRate方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: send_opticalflow
/*
send OPTICAL_FLOW message
*/
void GCS_MAVLINK::send_opticalflow(AP_AHRS_NavEKF &ahrs, const OpticalFlow &optflow)
{
// exit immediately if no optical flow sensor or not healthy
if (!optflow.healthy()) {
return;
}
// get rates from sensor
const Vector2f &flowRate = optflow.flowRate();
const Vector2f &bodyRate = optflow.bodyRate();
float hagl = 0;
if (ahrs.have_inertial_nav()) {
ahrs.get_NavEKF().getHAGL(hagl);
}
// populate and send message
mavlink_msg_optical_flow_send(
chan,
hal.scheduler->millis(),
0, // sensor id is zero
flowRate.x,
flowRate.y,
bodyRate.x,
bodyRate.y,
optflow.quality(),
hagl); // ground distance (in meters) set to zero
}