本文整理汇总了C++中Measurement::measurement方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Measurement::measurement方法的具体用法？C++ Measurement::measurement怎么用？C++ Measurement::measurement使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类Measurement的用法示例。
在下文中一共展示了Measurement::measurement方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: measurementUpdate
static void measurementUpdate(Filter& filter, const Measurement& m) {
Scalar weightSum = 0;
for(auto& p : filter.particles) {
//~ std::cout << "p.state: " << p.state.transpose() << std::endl;
p.weight = math::normalProbabilityUnscaled(m.measurement(p.state), m.z, m.R);
//~ std::cout << "p.weight: " << p.weight << std::endl;
weightSum += p.weight;
}
Scalar scalingFactor = 1.0 / weightSum;
filter.maxWeight = 0;
filter.state.setZero();
for(auto& p : filter.particles) {
p.weight *= scalingFactor;
if(p.weight > filter.maxWeight) {
filter.maxWeight = p.weight;
}
filter.state += p.weight * p.state;
}
resample(filter);
}