本文整理汇总了C++中MapPoint::GetFoundRatio方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ MapPoint::GetFoundRatio方法的具体用法？C++ MapPoint::GetFoundRatio怎么用？C++ MapPoint::GetFoundRatio使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类MapPoint的用法示例。
在下文中一共展示了MapPoint::GetFoundRatio方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: MapPointCulling
void LocalMapping::MapPointCulling()
{
// Check Recent Added MapPoints
list<MapPoint*>::iterator lit = mlpRecentAddedMapPoints.begin();
const unsigned long int nCurrentKFid = mpCurrentKeyFrame->mnId;
while(lit!=mlpRecentAddedMapPoints.end())
{
MapPoint* pMP = *lit;
if(pMP->isBad())
{
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);
}
else if(pMP->GetFoundRatio()<0.25f )
{
pMP->SetBadFlag();
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);
}
else if((nCurrentKFid-pMP->mnFirstKFid)>=2 && pMP->Observations()<=2)
{
pMP->SetBadFlag();
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);
}
else if((nCurrentKFid-pMP->mnFirstKFid)>=3)
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);
else
lit++;
}
}