本文整理汇总了C++中DyLink::Jm2方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ DyLink::Jm2方法的具体用法？C++ DyLink::Jm2怎么用？C++ DyLink::Jm2使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类DyLink的用法示例。
在下文中一共展示了DyLink::Jm2方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1:
// A part of phase 2 (inbound loop) that can be calculated before external forces are given
void ForwardDynamicsABM::calcABMPhase2Part1()
{
const LinkTraverse& traverse = body->linkTraverse();
const int n = traverse.numLinks();
for(int i = n-1; i >= 0; --i){
DyLink* link = static_cast<DyLink*>(traverse[i]);
for(DyLink* child = link->child(); child; child = child->sibling()){
if(child->isFixedJoint()){
link->Ivv() += child->Ivv();
link->Iwv() += child->Iwv();
link->Iww() += child->Iww();
}else{
const Vector3 hhv_dd = child->hhv() / child->dd();
link->Ivv().noalias() += child->Ivv() - child->hhv() * hhv_dd.transpose();
link->Iwv().noalias() += child->Iwv() - child->hhw() * hhv_dd.transpose();
link->Iww().noalias() += child->Iww() - child->hhw() * (child->hhw() / child->dd()).transpose();
}
link->pf() .noalias() += child->Ivv() * child->cv() + child->Iwv().transpose() * child->cw();
link->ptau().noalias() += child->Iwv() * child->cv() + child->Iww() * child->cw();
}
if(i > 0){
if(!link->isFixedJoint()){
link->hhv().noalias() = link->Ivv() * link->sv() + link->Iwv().transpose() * link->sw();
link->hhw().noalias() = link->Iwv() * link->sv() + link->Iww() * link->sw();
link->dd() = link->sv().dot(link->hhv()) + link->sw().dot(link->hhw()) + link->Jm2();
link->uu() = -(link->hhv().dot(link->cv()) + link->hhw().dot(link->cw()));
}
}
}
}