Python RepeatedTimer.cancel方法代码示例

# 需要导入模块: from repeated_timer import RepeatedTimer [as 别名]
# 或者: from repeated_timer.RepeatedTimer import cancel [as 别名]
class RPiServoblasterController:

	# ServoBlasterへの反映間隔
	COMMIT_INTERVAL_SEC = 0.1

	# ./servodを実行した時のピン番号を使う(GPIOの番号でも、物理位置番号でもない)
	WAIST_SERVO_PIN = 7
	BOOM_SERVO_PIN = 6
	ARM_SERVO_PIN = 5
	CRAW_SERVO_PIN = 4

	# 操作対象とピン番号のマップ
	PIN_MAP = {
		0: WAIST_SERVO_PIN,
		1: BOOM_SERVO_PIN,
		2: ARM_SERVO_PIN,
		3: CRAW_SERVO_PIN,
	}

	def __init__(self):
		# GPIO番号でピンを指定
		# ServoBlasterの起動(rootで実行する必要あり)
		# 50%指定時の中間位置を--maxで調整する。--max=200がちょうどよかった
		os.system('sudo /home/pi/PiBits/ServoBlaster/user/servod --idle-timeout=2000 --max=200')

		self.servos = []
		for index in RPiServoblasterController.PIN_MAP.iterkeys():
			pin = RPiServoblasterController.PIN_MAP[index]
			# サーボを作る
			self.servos.append(SG90Servoblaster(pin, self.getPartName(index)))

		# self.positionの内容を定期的にcommit()を使ってservoblasterで反映する
		self.positions = []
		self.timer = RepeatedTimer(RPiServoblasterController.COMMIT_INTERVAL_SEC, self.commit)
		self.timer.start()

	# 直接同期的にservoblasterを呼ぶのではなく、
	# 一度内容をインスタンス変数に格納しておき、定期的にservoblasterで反映させる
	def apply(self, positions):
		self.positions = positions

	def shutdown(self):
		# if self.timer is not None:
		self.timer.cancel()

	def getIndexes(self):
		return RPiServoblasterController.PIN_MAP.keys()

	def switchDebugPosition(self):
		for index in RPiServoblasterController.PIN_MAP.iterkeys():
			self.servos[index].switchDebugPosition()


	# マルチスレッド下でタイマーから実行される
	def commit(self):
		if 0 == len(self.positions):
			return
		for index in RPiServoblasterController.PIN_MAP.iterkeys():
			degree = self.positions[index]
			self.servos[index].rotateTo(degree)

	def getPartName(self, index):
		if(0 == index):
			return 'WAIST'
		elif(1 == index):
			return 'BOOM'
		elif(2 == index):
			return 'ARM'
		elif(3 == index):
			return 'CRAW'
		else:
			return 'unknown'

# 需要导入模块: from repeated_timer import RepeatedTimer [as 别名]
# 或者: from repeated_timer.RepeatedTimer import cancel [as 别名]
class HandCockpit:

	MIN_VALUE = 0
	MAX_VALUE = 1
	INITIAL_SET = 0

	SCAN_INTERVAL_SEC = 0.1

	# 操作対象用インデックス
	WAIST = 0 # 左右に回転する部分
	BOOM = 1 # 台座から伸びる部分。left servo
	ARM = 2 # boomからcrawまでの部分。right servo
	CRAW = 3 # バケットに相当する部分。先端の爪


	# 物理的な可動範囲[min, max] 0〜180の範囲内であること
	# サンプルを参考にする
	# see: https://www.mearm.com/blogs/news/74739717-mearm-on-the-raspberry-pi-work-in-progress
	RANGE = (
		(0, 180), # waist
		(60, 165), # boom
		(40, 180), # arm
		(60, 180), # craw
	)

	# コントローラーの感度係数
	SENSITIVITY = (
		-50.0, # waist
		-50.0, # boom
		50.0, # arm
		50.0, # craw
	)

	# 定義済み位置(WAIST, BOOM, ARM, CRAW) 0〜180の範囲
	PRESET = (
		(90, 112, 90, 60), # initial position
		(20, 30, 40, 50), # topキー用
	)

	def __init__(self, controller, pad):
		# initial servo position
		self.position = list(HandCockpit.PRESET[HandCockpit.INITIAL_SET])
		# controllerはapplyメソッドを持っている必要がある
		self.controller = controller
		self.pad = pad

		self.lastUpdateAt = time.time()
		self.isStartedAxisScanThread = False
		self.isEnabledDebugPad = True

		# 初期位置設定
		self._apply()


	def update(self, powerList, delay):
		for index in self.controller.getIndexes():
			self.position[index] += powerList[index] * delay * HandCockpit.SENSITIVITY[index]
			if self.position[index] < HandCockpit.RANGE[index][HandCockpit.MIN_VALUE]:
				self.position[index] = HandCockpit.RANGE[index][HandCockpit.MIN_VALUE]
			elif self.position[index] > HandCockpit.RANGE[index][HandCockpit.MAX_VALUE]:
				self.position[index] = HandCockpit.RANGE[index][HandCockpit.MAX_VALUE]
		self._apply()

	def usePreset(self, number):
		self.position = list(HandCockpit.PRESET[number])
		self._apply()

	def _apply(self):
		self.controller.apply(self.position)

	def startAxisScanThread(self):
		pygame.event.set_blocked(pygame.JOYAXISMOTION)
		self.axisScanThread = RepeatedTimer(HandCockpit.SCAN_INTERVAL_SEC, self.scanAxis)
		self.axisScanThread.start()
		self.isStartedAxisScanThread = True

	def stopAxisScanThread(self):
		if True == self.isStartedAxisScanThread:
			self.isStartedAxisScanThread = False
			self.axisScanThread.cancel()
			pygame.event.set_blocked(None)

	def scanAxis(self):
		now = time.time()
		delay = now - self.lastUpdateAt
		self.lastUpdateAt = now

		x1 = self.pad.getAnalog(PS3PadPygame.L3_AX)
		y1 = self.pad.getAnalog(PS3PadPygame.L3_AY)
		x2 = self.pad.getAnalog(PS3PadPygame.R3_AX)
		y2 = self.pad.getAnalog(PS3PadPygame.R3_AY)
		if self.isEnabledDebugPad:
			log = ('delay: %.3f, x1: %.3f, y1: %.3f, x2: %.3f, y2: %.3f' % (delay, x1, y1, x2, y2))
			print log

		# バックホーの操作レバー割当はJIS方式だと以下のようになっている
		# 	（左レバー）			(右レバー)
		#	アーム伸ばし			ブーム下げ
		# 左旋回	○ 右旋回	 バケット掘削 ○ バケット開放
		#	アーム曲げ			ブーム上げ
#.........这里部分代码省略.........

# 需要导入模块: from repeated_timer import RepeatedTimer [as 别名]
# 或者: from repeated_timer.RepeatedTimer import cancel [as 别名]
class RPiPCA9685Controller:



	# 反映間隔
	COMMIT_INTERVAL_SEC = 0.1

	# ./servodを実行した時のピン番号を使う(GPIOの番号でも、物理位置番号でもない)
	WAIST_SERVO_PIN = 0
	BOOM_SERVO_PIN = 1
	ARM_SERVO_PIN = 2
	CRAW_SERVO_PIN = 3

	# 操作対象とピン番号のマップ
	PIN_MAP = {
		0: WAIST_SERVO_PIN,
		1: BOOM_SERVO_PIN,
		2: ARM_SERVO_PIN,
		3: CRAW_SERVO_PIN,
	}

	def __init__(self, address=0x40):
		# I2C経由でのコントロール用ライブラリ
		# https://github.com/adafruit/Adafruit-Raspberry-Pi-Python-Code.git
		self.pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address, busnum=1)

		self.pwm.set_pwm_freq(SG90PCA9685.PWM_FREQ)

		self.servos = []
		for index in RPiPCA9685Controller.PIN_MAP.iterkeys():
			pin = RPiPCA9685Controller.PIN_MAP[index]
			# サーボを作る
			self.servos.append(SG90PCA9685(pin, self.getPartName(index), self.pwm))

		# self.positionの内容を定期的にcommit()を使ってservoblasterで反映する
		self.positions = []
		self.timer = RepeatedTimer(RPiPCA9685Controller.COMMIT_INTERVAL_SEC, self.commit)
		self.timer.start()

	# 直接同期的にservoblasterを呼ぶのではなく、
	# 一度内容をインスタンス変数に格納しておき、定期的にservoblasterで反映させる
	def apply(self, positions):
		self.positions = positions

	def shutdown(self):
		# if self.timer is not None:
		self.timer.cancel()

	def getIndexes(self):
		return RPiPCA9685Controller.PIN_MAP.keys()

	def switchDebugPosition(self):
		for index in RPiPCA9685Controller.PIN_MAP.iterkeys():
			self.servos[index].switchDebugPosition()

	# マルチスレッド下でタイマーから実行される
	def commit(self):
		if 0 == len(self.positions):
			return
		for index in RPiPCA9685Controller.PIN_MAP.iterkeys():
			degree = self.positions[index]
			self.servos[index].rotateTo(degree)

	def getPartName(self, index):
		if(0 == index):
			return 'WAIST'
		elif(1 == index):
			return 'BOOM'
		elif(2 == index):
			return 'ARM'
		elif(3 == index):
			return 'CRAW'
		else:
			return 'unknown'