本文整理汇总了Python中ddapp.debugVis.DebugData.addCircle方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：Python DebugData.addCircle方法的具体用法？Python DebugData.addCircle怎么用？Python DebugData.addCircle使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类ddapp.debugVis.DebugData的用法示例。
在下文中一共展示了DebugData.addCircle方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的Python代码示例。
示例1: doFTDraw
# 需要导入模块: from ddapp.debugVis import DebugData [as 别名]
# 或者: from ddapp.debugVis.DebugData import addCircle [as 别名]
def doFTDraw(self, unusedrobotstate):
frames = []
fts = []
vis_names = []
if (hasattr(self.robotStateJointController, 'lastRobotStateMessage') and
self.robotStateJointController.lastRobotStateMessage):
if self.draw_right:
rft = np.array(self.robotStateJointController.lastRobotStateMessage.force_torque.r_hand_force +
self.robotStateJointController.lastRobotStateMessage.force_torque.r_hand_torque)
rft[0] = -1.*rft[0] # right FT looks to be rotated 180deg around the z axis
rft[1] = -1.*rft[1]
rft[3] = -1.*rft[3]
rft[4] = -1.*rft[4]
rft -= self.ft_right_bias
fts.append(rft)
frames.append(self.robotStateModel.getLinkFrame('r_hand_force_torque'))
vis_names.append('ft_right')
if self.draw_left:
lft = np.array(self.robotStateJointController.lastRobotStateMessage.force_torque.l_hand_force +
self.robotStateJointController.lastRobotStateMessage.force_torque.l_hand_torque)
lft -= self.ft_left_bias
fts.append(lft)
frames.append(self.robotStateModel.getLinkFrame('l_hand_force_torque'))
vis_names.append('ft_left')
for i in range(0, len(frames)):
frame = frames[i]
ft = fts[i]
offset = [0., 0., 0.]
p1 = frame.TransformPoint(offset)
scale = 1.0/25.0 # todo add slider for this?
scalet = 1.0 / 2.5
p2f = frame.TransformPoint(offset + ft[0:3]*scale)
p2t = frame.TransformPoint(offset + ft[3:6])
normalt = (np.array(p2t) - np.array(p1))
normalt = normalt / np.linalg.norm(normalt)
d = DebugData()
# force
if np.linalg.norm(np.array(p2f) - np.array(p1)) < 0.1:
d.addLine(p1, p2f, color=[1.0, 0.0, 0.0])
else:
d.addArrow(p1, p2f, color=[1.,0.,0.])
# torque
if self.draw_torque:
d.addCircle(p1, normalt, scalet*np.linalg.norm(ft[3:6]))
# frame (largely for debug)
vis.updateFrame(frame, vis_names[i]+'frame', view=self.view, parent='wristft', visible=False, scale=0.2)
vis.updatePolyData(d.getPolyData(), vis_names[i], view=self.view, parent='wristft')