本文整理汇总了C++中eigen::Affine3f::prerotate方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Affine3f::prerotate方法的具体用法？C++ Affine3f::prerotate怎么用？C++ Affine3f::prerotate使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类eigen::Affine3f的用法示例。
在下文中一共展示了Affine3f::prerotate方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1:
/**
* p = R*x + T
* if inverse:
* x = R^1*(p - T)
*/
inline Eigen::Affine3f
RT2Transform(cv::Mat& R, cv::Mat& T, bool inverse)
{
//convert the tranform from our fiducial markers to
//the Eigen
Eigen::Matrix<float, 3, 3> eR;
Eigen::Vector3f eT;
cv::cv2eigen(R, eR);
cv::cv2eigen(T, eT);
// p = R*x + T
Eigen::Affine3f transform;
if (inverse)
{
//x = R^1*(p - T)
transform = Eigen::Translation3f(-eT);
transform.prerotate(eR.transpose());
}
else
{
//p = R*x + T
transform = Eigen::AngleAxisf(eR);
transform.translate(eT);
}
return transform;
}