本文整理汇总了C++中Plan::getDst方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Plan::getDst方法的具体用法？C++ Plan::getDst怎么用？C++ Plan::getDst使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类Plan的用法示例。
在下文中一共展示了Plan::getDst方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: update
void CommandCreator::update(const Plan &plan, const GlobalMap &gMap)
{
// make vector from current position to destination
const Vector2DCont &vp=plan.getDst().getDstVect();
// get vector of direction of robot
const Vector2DCont &vd=gMap.getDir();
// get angle between robot's direcion vector and destination in
// radians (clock-wise)
double angle=vd.getAngle(vp);
TIERproto::Speed spd(0,0); // speed to set
if( angle<_params._tolerance ||
2*M_PI-_params._tolerance<angle) // misdirection is suficiently
spd=TIERproto::Speed( 250, 250); // small not to change dir?
else
if(angle<M_PI) // turn right?
spd=TIERproto::Speed( 250, -250);
//spd=TIERproto::Speed( 0,-250);
else // turn left?
spd=TIERproto::Speed(-250, 250);
//spd=TIERproto::Speed(-250, 0);
// critical section - set new speed
{
Lock lock(_mutex);
_spdSet=spd;
};
};