本文整理汇总了C++中MultiPath::Evaluate方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ MultiPath::Evaluate方法的具体用法？C++ MultiPath::Evaluate怎么用？C++ MultiPath::Evaluate使用的例子？那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类MultiPath的用法示例。
在下文中一共展示了MultiPath::Evaluate方法的1个代码示例，这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞，您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: EvaluateMultiPath
void EvaluateMultiPath(Robot& robot,const MultiPath& path,Real t,Config& q,Real xtol,Real contactol,int numIKIters)
{
RobotCSpace space(robot);;
RobotGeodesicManifold manifold(robot);
GeneralizedCubicBezierCurve curve(&space,&manifold);
Real duration,param;
int seg=path.Evaluate(t,curve,duration,param,MultiPath::InterpLinear);
if(seg < 0) seg = 0;
if(seg >= path.sections.size()) seg = (int)path.sections.size()-1;
curve.Eval(param,q);
//solve for constraints
bool solveIK = false;
if(!path.settings.contains("resolution"))
solveIK = true;
else {
Real res = path.settings.as<Real>("resolution");
if(res > xtol) solveIK=true;
}
if(solveIK) {
vector<IKGoal> ik;
path.GetIKProblem(ik,seg);
if(!ik.empty()) {
swap(q,robot.q);
robot.UpdateFrames();
int iters=numIKIters;
bool res=SolveIK(robot,ik,contactol,iters,0);
if(!res) printf("Warning, couldn't solve IK problem at sec %d, time %g\n",seg,t);
swap(q,robot.q);
}
}
}