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C++ DblMatrix::row方法代码示例

本文整理汇总了C++中DblMatrix::row方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ DblMatrix::row方法的具体用法?C++ DblMatrix::row怎么用?C++ DblMatrix::row使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在DblMatrix的用法示例。


在下文中一共展示了DblMatrix::row方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。

示例1: convex

ConvexConstraintsPtr ZMPConstraint::convex(const DblVec& x, Model* model) {
  DblVec curvals = getDblVec(x, m_vars);
  m_rad->SetDOFValues(curvals);
  DblMatrix jacmoment = DblMatrix::Zero(3, curvals.size());
  OR::Vector moment(0,0,0);
  float totalmass = 0;
  BOOST_FOREACH(const KinBody::LinkPtr& link, m_rad->GetRobot()->GetLinks()) {
    if (!link->GetGeometries().empty()) {
      OR::Vector cm = link->GetGlobalCOM();
      moment += cm * link->GetMass();
      jacmoment += m_rad->PositionJacobian(link->GetIndex(), cm) * link->GetMass();
      totalmass += link->GetMass();
    }
  }
  moment /= totalmass;
  jacmoment /= totalmass;

  AffExpr x_expr = AffExpr(moment.x) + varDot(jacmoment.row(0), m_vars) - jacmoment.row(0).dot(toVectorXd(curvals));
  AffExpr y_expr = AffExpr(moment.y) + varDot(jacmoment.row(1), m_vars) - jacmoment.row(1).dot(toVectorXd(curvals));

  ConvexConstraintsPtr out(new ConvexConstraints(model));
  for (int i=0; i < m_ab.rows(); ++i) {
    out->addIneqCnt(m_ab(i,0) * x_expr + m_ab(i,1) * y_expr + m_c(i));
  }
  return out;
}
开发者ID:animesh-garg,项目名称:trajopt,代码行数:26,代码来源:humanoids.cpp


注:本文中的DblMatrix::row方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。