本文整理汇总了C++中DblMatrix::row方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题:C++ DblMatrix::row方法的具体用法?C++ DblMatrix::row怎么用?C++ DblMatrix::row使用的例子?那么, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一步了解该方法所在类DblMatrix
的用法示例。
在下文中一共展示了DblMatrix::row方法的1个代码示例,这些例子默认根据受欢迎程度排序。您可以为喜欢或者感觉有用的代码点赞,您的评价将有助于系统推荐出更棒的C++代码示例。
示例1: convex
ConvexConstraintsPtr ZMPConstraint::convex(const DblVec& x, Model* model) {
DblVec curvals = getDblVec(x, m_vars);
m_rad->SetDOFValues(curvals);
DblMatrix jacmoment = DblMatrix::Zero(3, curvals.size());
OR::Vector moment(0,0,0);
float totalmass = 0;
BOOST_FOREACH(const KinBody::LinkPtr& link, m_rad->GetRobot()->GetLinks()) {
if (!link->GetGeometries().empty()) {
OR::Vector cm = link->GetGlobalCOM();
moment += cm * link->GetMass();
jacmoment += m_rad->PositionJacobian(link->GetIndex(), cm) * link->GetMass();
totalmass += link->GetMass();
}
}
moment /= totalmass;
jacmoment /= totalmass;
AffExpr x_expr = AffExpr(moment.x) + varDot(jacmoment.row(0), m_vars) - jacmoment.row(0).dot(toVectorXd(curvals));
AffExpr y_expr = AffExpr(moment.y) + varDot(jacmoment.row(1), m_vars) - jacmoment.row(1).dot(toVectorXd(curvals));
ConvexConstraintsPtr out(new ConvexConstraints(model));
for (int i=0; i < m_ab.rows(); ++i) {
out->addIneqCnt(m_ab(i,0) * x_expr + m_ab(i,1) * y_expr + m_c(i));
}
return out;
}